إن اجسام الحيوانات المفصلية الأرجل البدائية تتكون من عدد من  الحلقات أو القطع المتشابهة مثل أم سبعة وسبعين (مفردة الأرجل ) وخاتم سلیمان (مزدوجة الأرجل ) والسمفايلا، ولكن الحلقات في الخليات المتقدمة تطوريا تكون متخصصة مع اندماج والتحام بعضها لتكون أعضاء معينة مثل الرأس والصدر والبطن، فهذا التخصص ساعدها على الحركة، فمثلا الصدر القوي المتصلب في الحشرات يساعد على إسناد الأجنحة والأرجل، كما يمكنها من الحركة والانتقال لوجود العضلات، ومع ذلك فهناك حالات تكون فيه كل حلقات الجسم قد التحمت وضاعت صفة التمفصل فيها وخير مثال على ذلك القراد والحلم. وبالرغم من كل هذه التباينات فإن هناك صفات عامة تجمع بين الحيوانات المفصلية الأرجل، فمثلا نجد التركيب الكيماوي الدقيق للجليد الذي يغطي الجسم يتشابه بصورة عامة في هذه الحيوانات ولهذا الجليد أهمية كبيرة ومحاسن كثيرة بالنسبة لهذه الحيوانات ولطراز المعيشة التي تعيشها، كما أن لهذا الجدار سيئة واحدة وهي أنه مادة غير حية فإنه لا ينمو، وعلى الحيوانات أن تتخلص منه بالانسلاخ بين فترة وأخرى كي تنمو، وهذه العملية - الانسلاخ - تعرض الحيوان لصعوبات وأخطار جمة.

جهاز الدوران في هذه الحيوانات من النوع المفتوح، أي لا يوجد لها أوعية دموية وريدية أو شريانية، بل يوجد لها وعاء نابض نسميه القلب مجازا على الناحية الظهرية يضخ السائل الدموي إلى جيوب وفراغات, وبعد ذلك يعود هذا السائل عن طريق النضح والانسياب والبزل ثانية إلى القلب. وليس للدم علاقة بالتنفس كما هي الحال في الحيوانات الأرضية الأخرى. إذ يتم التنفس بواسطة الجهاز القصبي الذي ينتشر بشكل أنابيب دقيقة تنتشر في جميع الجسم وتصل إلى كل خلية . ويتكون الجهاز العصبي من زوج من الأعصاب البطنية وبضعة من العقد العصبية . الإبراز في أكثر الحشرات والعنكبوتيات يتم عن طريق أنابيب مالبيجي. أن الهيكل الخارجي قد يحدد الحجم الذي قد تصله مفصلية الأرجل الأرضية ومع ذلك فإن أعدادها وأنواعها قد فاقت كثيرا الحيوانات الأخرى. ففي الوقت الذي يوجد فيه على الأرض فقط 4500 نوع من الحيوانات اللبونة و8,600 نوع من الطيور و5,000 نوع من الزواحف، نجد أن هناك حوالي 30,000 نوع من العناكب و 50,000 نوع من الحلم و750,000 نوع من الحشرات.

وأن هذه الأعداد قد لا تكون هي كل شيء، إذ أننا نعثر على أنواع جديدة كل سنة وكل شهر بل وكل يوم من هذه الحيوانات، في الوقت الذي لم يبق من الحيوانات الفقرية إلا القليل الذي لم نعثر عليه أو نصفه بعد . بصورة عامة الجنسان منفصلان ولا يوجد هناك أنواع خنثية، ولكن من المعروف أن هناك تكاثرا عذريا أي إنتاج بيوض تفقس بدون أخصاب. إن الجهاز التناسلي الداخلي للأنثى يتكون من زوج من المبايض (Ovary) كل واحد منهما يتكون من عدة أنابيب بيض (Ovarioles) وقناة بيض، تندمج القناتان لتكوين المهبل الذي يفتح إلى الخارج عن طريق الفتحة التناسلية. وتتصل بالمهبل غدد مساعدة ومخازن للحيامن أما الأعضاء الخارجية فأنها لا تتعدى عضو وضع البيض الذي يتباين في المجاميع. أما أعضاء التناسل الداخلية في الذكر فإنها تتكون من الخصى وفاس دفرنسيا (Vas differens) وفاس أفرنشيا (Vas afferantia) والأنبوب القاذف والغدد المساعدة وخارجيا يوجد القضيب وعضوا المماسك.

بالإضافة إلى الوصف العام للأجهزة الداخلية للحيوانات المفصلية الأرجل فإن هناك صفات خارجية هامة من الضروري معرفتها كي نتمكن من التعرف عليها وتمييزها عن الحيوانات الأخرى:

1- إن الأطراف مكونة من قطع أو حلقات تفصل ما بينها المفاصل، فالحيوانات المفصلية الأرجل هي الوحيدة التي تمتاز بهذه الصفة، وليس هناك حيوانات أخرى لها هذه الصفة.

2- أن الجسم مقسم إلى قطع أو حلقات تفصل بينها المفاصل. تشترك في هذه الصفة حيوانات أخرى من شعب غير شعبة مفصلية الأرجل مثل الديدان المسطحة والديدان الحلقية، إلا أن حلقات الجسم في الحيوانات المفصلية الأرجل تطورت وتحورت، وأحيانا أندمج بعضها مع غيره لتقوم بوظائف معينة متخصصة، بينما تكون الحلقات في الديدان متشابهة وبدون أي تمييز أو تخصص.

3- أن الجسم مغطى بهيكل خارجي يحافظ على الأحشاء والأعضاء الداخلية ويمنع تبخر الماء الزائد وترتكز عليه العضلات، ولكننا نجد مثل هذا الغطاء أو الهيكل الخارجي أيضا بالحيوانات الرخوية (النواعم) وشوكية الجلد، لكن الهيكل الخارجي في هاتين الشعبتين يغلب في تركيبة الأملاح المعدنية اللاعضوية، بينما تغلب المادة العضوية المعقدة (الكايتين) في تركيب الهيكل الخارجي في مفصلية الأرجل.

بالإضافة إلى هذه الصفات المميزة البارزة هناك صفات أخرى كثيرة ولكنها ليست خاصة، وتشترك فيها كثير من حيوانات الشعب الأخرى اللافقرية لذلك فلا حاجة لتعدادها .